yao
12 years ago
parent
2c198f6cd6
commit
f1c549fabf
7 changed files with 919 additions and 640 deletions
@ -0,0 +1,265 @@ |
||||
#include <iostream> |
||||
#include <vector> |
||||
#include <iomanip> |
||||
|
||||
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp" |
||||
#include "opencv2/ocl/ocl.hpp" |
||||
#include "opencv2/video/video.hpp" |
||||
|
||||
using namespace std; |
||||
using namespace cv; |
||||
using namespace cv::ocl; |
||||
|
||||
typedef unsigned char uchar; |
||||
#define LOOP_NUM 10 |
||||
int64 work_begin = 0; |
||||
int64 work_end = 0; |
||||
|
||||
static void workBegin() |
||||
{ |
||||
work_begin = getTickCount(); |
||||
} |
||||
static void workEnd() |
||||
{ |
||||
work_end += (getTickCount() - work_begin); |
||||
} |
||||
static double getTime() |
||||
{ |
||||
return work_end * 1000. / getTickFrequency(); |
||||
} |
||||
|
||||
template <typename T> inline T clamp (T x, T a, T b) |
||||
{ |
||||
return ((x) > (a) ? ((x) < (b) ? (x) : (b)) : (a)); |
||||
} |
||||
|
||||
template <typename T> inline T mapValue(T x, T a, T b, T c, T d) |
||||
{ |
||||
x = clamp(x, a, b); |
||||
return c + (d - c) * (x - a) / (b - a); |
||||
} |
||||
|
||||
static void getFlowField(const Mat& u, const Mat& v, Mat& flowField) |
||||
{ |
||||
float maxDisplacement = 1.0f; |
||||
|
||||
for (int i = 0; i < u.rows; ++i) |
||||
{ |
||||
const float* ptr_u = u.ptr<float>(i); |
||||
const float* ptr_v = v.ptr<float>(i); |
||||
|
||||
for (int j = 0; j < u.cols; ++j) |
||||
{ |
||||
float d = max(fabsf(ptr_u[j]), fabsf(ptr_v[j])); |
||||
|
||||
if (d > maxDisplacement) |
||||
maxDisplacement = d; |
||||
} |
||||
} |
||||
|
||||
flowField.create(u.size(), CV_8UC4); |
||||
|
||||
for (int i = 0; i < flowField.rows; ++i) |
||||
{ |
||||
const float* ptr_u = u.ptr<float>(i); |
||||
const float* ptr_v = v.ptr<float>(i); |
||||
|
||||
|
||||
Vec4b* row = flowField.ptr<Vec4b>(i); |
||||
|
||||
for (int j = 0; j < flowField.cols; ++j) |
||||
{ |
||||
row[j][0] = 0; |
||||
row[j][1] = static_cast<unsigned char> (mapValue (-ptr_v[j], -maxDisplacement, maxDisplacement, 0.0f, 255.0f)); |
||||
row[j][2] = static_cast<unsigned char> (mapValue ( ptr_u[j], -maxDisplacement, maxDisplacement, 0.0f, 255.0f)); |
||||
row[j][3] = 255; |
||||
} |
||||
} |
||||
} |
||||
|
||||
|
||||
int main(int argc, const char* argv[]) |
||||
{ |
||||
static std::vector<Info> ocl_info; |
||||
ocl::getDevice(ocl_info); |
||||
//if you want to use undefault device, set it here
|
||||
setDevice(ocl_info[0]); |
||||
|
||||
//set this to save kernel compile time from second time you run
|
||||
ocl::setBinpath("./"); |
||||
const char* keys = |
||||
"{ h | help | false | print help message }" |
||||
"{ l | left | | specify left image }" |
||||
"{ r | right | | specify right image }" |
||||
"{ o | output | tvl1_output.jpg | specify output save path }" |
||||
"{ c | camera | 0 | enable camera capturing }" |
||||
"{ s | use_cpu | false | use cpu or gpu to process the image }" |
||||
"{ v | video | | use video as input }"; |
||||
|
||||
CommandLineParser cmd(argc, argv, keys); |
||||
|
||||
if (cmd.get<bool>("help")) |
||||
{ |
||||
cout << "Usage: pyrlk_optical_flow [options]" << endl; |
||||
cout << "Avaible options:" << endl; |
||||
cmd.printParams(); |
||||
return 0; |
||||
} |
||||
|
||||
bool defaultPicturesFail = false; |
||||
string fname0 = cmd.get<string>("l"); |
||||
string fname1 = cmd.get<string>("r"); |
||||
string vdofile = cmd.get<string>("v"); |
||||
string outpath = cmd.get<string>("o"); |
||||
bool useCPU = cmd.get<bool>("s"); |
||||
bool useCamera = cmd.get<bool>("c"); |
||||
int inputName = cmd.get<int>("c"); |
||||
|
||||
Mat frame0 = imread(fname0, cv::IMREAD_GRAYSCALE); |
||||
Mat frame1 = imread(fname1, cv::IMREAD_GRAYSCALE); |
||||
cv::Ptr<cv::DenseOpticalFlow> alg = cv::createOptFlow_DualTVL1(); |
||||
cv::ocl::OpticalFlowDual_TVL1_OCL d_alg; |
||||
|
||||
|
||||
Mat flow, show_flow; |
||||
Mat flow_vec[2]; |
||||
if (frame0.empty() || frame1.empty()) |
||||
{ |
||||
useCamera = true; |
||||
defaultPicturesFail = true; |
||||
CvCapture* capture = 0; |
||||
capture = cvCaptureFromCAM( inputName ); |
||||
if (!capture) |
||||
{ |
||||
cout << "Can't load input images" << endl; |
||||
return -1; |
||||
} |
||||
} |
||||
|
||||
|
||||
if (useCamera) |
||||
{ |
||||
CvCapture* capture = 0; |
||||
Mat frame, frameCopy; |
||||
Mat frame0Gray, frame1Gray; |
||||
Mat ptr0, ptr1; |
||||
|
||||
if(vdofile == "") |
||||
capture = cvCaptureFromCAM( inputName ); |
||||
else |
||||
capture = cvCreateFileCapture(vdofile.c_str()); |
||||
|
||||
int c = inputName ; |
||||
if(!capture) |
||||
{ |
||||
if(vdofile == "") |
||||
cout << "Capture from CAM " << c << " didn't work" << endl; |
||||
else |
||||
cout << "Capture from file " << vdofile << " failed" <<endl; |
||||
if (defaultPicturesFail) |
||||
{ |
||||
return -1; |
||||
} |
||||
goto nocamera; |
||||
} |
||||
|
||||
cout << "In capture ..." << endl; |
||||
for(int i = 0;; i++) |
||||
{ |
||||
frame = cvQueryFrame( capture ); |
||||
if( frame.empty() ) |
||||
break; |
||||
|
||||
if (i == 0) |
||||
{ |
||||
frame.copyTo( frame0 ); |
||||
cvtColor(frame0, frame0Gray, COLOR_BGR2GRAY); |
||||
} |
||||
else |
||||
{ |
||||
if (i%2 == 1) |
||||
{ |
||||
frame.copyTo(frame1); |
||||
cvtColor(frame1, frame1Gray, COLOR_BGR2GRAY); |
||||
ptr0 = frame0Gray; |
||||
ptr1 = frame1Gray; |
||||
} |
||||
else |
||||
{ |
||||
frame.copyTo(frame0); |
||||
cvtColor(frame0, frame0Gray, COLOR_BGR2GRAY); |
||||
ptr0 = frame1Gray; |
||||
ptr1 = frame0Gray; |
||||
} |
||||
|
||||
if (useCPU) |
||||
{ |
||||
alg->calc(ptr0, ptr1, flow); |
||||
split(flow, flow_vec); |
||||
} |
||||
else |
||||
{ |
||||
oclMat d_flowx, d_flowy; |
||||
d_alg(oclMat(ptr0), oclMat(ptr1), d_flowx, d_flowy); |
||||
d_flowx.download(flow_vec[0]); |
||||
d_flowy.download(flow_vec[1]); |
||||
} |
||||
if (i%2 == 1) |
||||
frame1.copyTo(frameCopy); |
||||
else |
||||
frame0.copyTo(frameCopy); |
||||
getFlowField(flow_vec[0], flow_vec[1], show_flow); |
||||
imshow("PyrLK [Sparse]", show_flow); |
||||
} |
||||
|
||||
if( waitKey( 10 ) >= 0 ) |
||||
goto _cleanup_; |
||||
} |
||||
|
||||
waitKey(0); |
||||
|
||||
_cleanup_: |
||||
cvReleaseCapture( &capture ); |
||||
} |
||||
else |
||||
{ |
||||
nocamera: |
||||
oclMat d_flowx, d_flowy; |
||||
for(int i = 0; i <= LOOP_NUM; i ++) |
||||
{ |
||||
cout << "loop" << i << endl; |
||||
|
||||
if (i > 0) workBegin(); |
||||
if (useCPU) |
||||
{ |
||||
alg->calc(frame0, frame1, flow); |
||||
split(flow, flow_vec); |
||||
} |
||||
else |
||||
{ |
||||
d_alg(oclMat(frame0), oclMat(frame1), d_flowx, d_flowy); |
||||
d_flowx.download(flow_vec[0]); |
||||
d_flowy.download(flow_vec[1]); |
||||
} |
||||
if (i > 0 && i <= LOOP_NUM) |
||||
workEnd(); |
||||
|
||||
if (i == LOOP_NUM) |
||||
{ |
||||
if (useCPU) |
||||
cout << "average CPU time (noCamera) : "; |
||||
else |
||||
cout << "average GPU time (noCamera) : "; |
||||
cout << getTime() / LOOP_NUM << " ms" << endl; |
||||
|
||||
getFlowField(flow_vec[0], flow_vec[1], show_flow); |
||||
imshow("PyrLK [Sparse]", show_flow); |
||||
imwrite(outpath, show_flow); |
||||
} |
||||
} |
||||
} |
||||
|
||||
waitKey(); |
||||
|
||||
return 0; |
||||
} |
||||
Loading…
Reference in new issue