diff --git a/modules/core/include/opencv2/core/quaternion.inl.hpp b/modules/core/include/opencv2/core/quaternion.inl.hpp
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--- a/modules/core/include/opencv2/core/quaternion.inl.hpp
+++ b/modules/core/include/opencv2/core/quaternion.inl.hpp
@@ -745,8 +745,8 @@ Quat<T> Quat<T>::lerp(const Quat<T> &q0, const Quat<T> &q1, const T t)
 template <typename T>
 Quat<T> Quat<T>::slerp(const Quat<T> &q0, const Quat<T> &q1, const T t, QuatAssumeType assumeUnit, bool directChange)
 {
-    Quatd v0(q0);
-    Quatd v1(q1);
+    Quat<T> v0(q0);
+    Quat<T> v1(q1);
     if (!assumeUnit)
     {
         v0 = v0.normalize();
@@ -754,7 +754,7 @@ Quat<T> Quat<T>::slerp(const Quat<T> &q0, const Quat<T> &q1, const T t, QuatAssu
     }
     T cosTheta = v0.dot(v1);
     constexpr T DOT_THRESHOLD = 0.995;
-    if (cosTheta > DOT_THRESHOLD)
+    if (std::abs(cosTheta) > DOT_THRESHOLD)
     {
         return nlerp(v0, v1, t, QUAT_ASSUME_UNIT);
     }
@@ -843,7 +843,7 @@ Quat<T> Quat<T>::interPoint(const Quat<T> &q0, const Quat<T> &q1,
 template <typename T>
 Quat<T> Quat<T>::spline(const Quat<T> &q0, const Quat<T> &q1, const Quat<T> &q2, const Quat<T> &q3, const T t, QuatAssumeType assumeUnit)
 {
-    Quatd v0(q0), v1(q1), v2(q2), v3(q3);
+    Quat<T> v0(q0), v1(q1), v2(q2), v3(q3);
     if (!assumeUnit)
     {
         v0 = v0.normalize();