Fixed bug in the stitching module (some images appeared at result pano center)

modules/gpu/src/cuda/imgproc.cu

@@ -839,8 +839,8 @@ namespace cv { namespace gpu { namespace imgproc
             y = ck_rinv[3] * x_ + ck_rinv[4] * y_ + ck_rinv[5] * z_;
             z = ck_rinv[6] * x_ + ck_rinv[7] * y_ + ck_rinv[8] * z_;
 
-            x /= z;
-            y /= z;
+            if (z > 0) { x /= z; y /= z; }
+            else x = y = -1;
         }
     };
 
@@ -865,8 +865,8 @@ namespace cv { namespace gpu { namespace imgproc
             y = ck_rinv[3] * x_ + ck_rinv[4] * y_ + ck_rinv[5] * z_;
             z = ck_rinv[6] * x_ + ck_rinv[7] * y_ + ck_rinv[8] * z_;
 
-            x /= z;
-            y /= z;
+            if (z > 0) { x /= z; y /= z; }
+            else x = y = -1;
         }
     };
 

modules/stitching/include/opencv2/stitching/detail/warpers_inl.hpp

@@ -262,8 +262,8 @@ void SphericalProjector::mapBackward(float u, float v, float &x, float &y)
     y = k_rinv[3] * x_ + k_rinv[4] * y_ + k_rinv[5] * z_;
     z = k_rinv[6] * x_ + k_rinv[7] * y_ + k_rinv[8] * z_;
 
-    x /= z;
-    y /= z;
+    if (z > 0) { x /= z; y /= z; }
+    else x = y = -1;
 }
 
 
@@ -294,8 +294,8 @@ void CylindricalProjector::mapBackward(float u, float v, float &x, float &y)
     y = k_rinv[3] * x_ + k_rinv[4] * y_ + k_rinv[5] * z_;
     z = k_rinv[6] * x_ + k_rinv[7] * y_ + k_rinv[8] * z_;
 
-    x /= z;
-    y /= z;
+    if (z > 0) { x /= z; y /= z; }
+    else x = y = -1;
 }
 
 } // namespace detail